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　　2、请涉及机械加工技术领域， 尤其涉及一 种零件加工设备及方法， 包括： 定位组件、 可移动 加工装置和零件固定装置， 以及与所述定位组件 和所述可移动加工装置通信连接的控制器； 所述 定位组件包括在所述零件固定装置附近的定位 件， 以使所述可移动加工装置和所述零件固定装 置均可被所述定位件覆盖到； 在所述零件固定装 置形成有供所述定位件识别的第一定位标记， 在 所述可移动加工装置上形成有供所述定位件识 别的第二定位标记。 本申请能够解决目前采用移 动AGV搭载机械臂组件的加工方式， 存在柔性化 有局限性的问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 110936184 A 2020.03.。

　　3、31 CN 110936184 A 1.零件加工设备， 其特征在于， 包括： 定位组件、 可移动加工装置(400)和零件固定装置 (300)， 以及与所述定位组件和所述可移动加工装置(400)通信连接的控制器； 所述定位组件包括多个定位件(100)， 在所述零件固定装置(300)上形成有供各所述定 位件(100)识别的第一定位标记， 在所述可移动加工装置(400)上形成有供各所述定位件 (100)识别的第二定位标记。 2.根据权利要求1所述的零件加工设备， 其特征在于， 各所述定位件(100)环绕所述零 件固定装置(300)布置， 以使所述可移动加工装置(400)和所述零件固定装置(300)均。

　　4、位于 各所述定位件(100)之间。 3.根据权利要求1所述的零件加工设备， 其特征在于， 各所述定位件(100)位于所述零 件固定装置(300)的同一侧。 4.根据权利要求1所述的零件加工设备， 其特征在于， 各所述定位件(100)分布在所述 零件固定装置(300)的两个侧面。 5.根据权利要求1所述的零件加工设备， 其特征在于， 各所述定位件(100)分布在所述 零件固定装置(300)的三个侧面。 6.根据权利要求1所述的零件加工设备， 其特征在于， 所述定位件(100)用于主动检测 所述第一定位标记和所述第二定位标记的位置， 或者所述定位件(100)用于被动接收所述 第一定位标记和所述第二。

　　5、定位标记发出的信息。 7.根据权利要求1所述的零件加工设备， 其特征在于， 所述可移动加工装置(400)包括 车体(420)， 以及安装在所述车体(420)上的固定架(410)， 所述固定架(410)用于将所述车 体(420)固定在地面上。 8.根据权利要求7所述的零件加工设备， 其特征在于， 所述固定架(410)为可伸缩机构， 以通过所述固定架(410)固定所述车体(420)； 或者， 所述固定架(410)为具有多个关节可旋转的且可折叠的机构， 以通过所述固定架 (410)固定所述车体(420)； 或者， 在所述可移动加工装置(400)活动的区域内的地面上设置有含铁板件， 以使所述 可移动加。

　　6、工装置(400)可在所述含铁板件上行驶， 在所述可移动加工装置(400)底部设置有 磁力结构， 以通过所述磁力结构固定所述车体(420)。 9.根据权利要求7所述的零件加工设备， 其特征在于， 在所述车体的底部安装有底盘， 所述底盘为轮式底盘或履带式底盘。 10.根据权利要求9所述的零件加工设备， 其特征在于， 所述底盘刚性连接于所述车体 (420)， 或者所述底盘通过悬架连接于所述车体(420)。 11.根据权利要求1-10中任意一项所述的零件加工设备， 其特征在于， 所述可移动加工 装置(400)包括机械臂组件(430)和车体(420)， 所述机械臂组件(430)包括与所述车体 (420)。

　　7、连接的关节机械臂(431)、 安装在所述关节机械臂(431)上的并联机械臂(432)， 以及 安装在所述并联机械臂(432)的末端的零件加工件(433)。 12.根据权利要求11所述的零件加工设备， 其特征在于， 所述零件加工件(433)为金属 切削加工方式的加工主轴， 或者， 所述零件加工件(433)为等离子切割机、 线切割机、 打磨 机、 焊枪或喷枪， 以进行接触或非接触式加工。 13.零件加工方法， 其特征在于， 所述零件加工方法应用权利要求1至12中任一项所述 权利要求书 1/2 页 2 CN 110936184 A 2 的零件加工设备实现， 所述零件加工方法包括： 基于所述定位组件中。

　　8、的所述定位件(100)和所述零件固定装置(300)上的第一定位标 记获取该零件固定装置(300)上当前零件的位置信息； 应用所述零件的位置信息获取目标加工位置信息， 并将该目标加工位置信息发送至所 述可移动加工装置(400)以使该可移动加工装置(400)基于所述目标加工位置信息移动； 基于所述第二定位标记获取所述可移动加工装置(400)当前的位置信息； 根据所述零件的位置信息与所述可移动加工装置(400)当前的位置信息确定所述可移 动加工装置(400)的目标加工运动姿态以使该可移动加工装置(400)应用所述目标加工运 动姿态对所述零件进行加工。 14.根据权利要求13所述的零件加工方法， 其特。

　　9、征在于， 所述基于所述定位组件中的所 述定位件(100)和所述零件固定装置(300)上的第一定位标记获取该零件固定装置(300)上 当前零件的位置信息， 还包括： 控制所述定位组件中的各个所述定位件(100)分别对所述零件固定装置(300)上的第 一定位标记进行识别， 得到对应的多个第一定位标记识别结果； 根据各个所述第一定位标记识别结果确定所述零件固定装置(300)上当前零件的位置 信息。 15.根据权利要求13所述的零件加工方法， 其特征在于， 所述基于所述定位组件中的所 述定位件(100)和所述零件固定装置(300)上的第一定位标记获取该零件固定装置(300)上 当前零件的位置信息， 还。

　　10、包括： 控制所述零件固定装置(300)获取各个所述定位件(100)的位置信息； 根据各个所述定位件(100)的位置信息与所述第一定位标记确定所述零件固定装置 (300)上当前零件的位置信息。 16.根据权利要求13所述的零件加工方法， 其特征在于， 所述基于所述第二定位标记获 取所述可移动加工装置(400)当前的位置信息， 包括： 控制所述定位组件中的各个所述定位件(100)分别对所述可移动加工装置(400)上的 第二定位标记进行识别， 得到对应的多个第二定位标记识别结果； 根据各个所述第二定位标记识别结果确定所述可移动加工装置(400)当前的位置信 息。 17.根据权利要求13所述的零件加工。

　　11、方法， 其特征在于， 所述基于所述第二定位标记获 取所述可移动加工装置(400)当前的位置信息， 包括： 控制所述可移动加工装置(400)获取各个所述定位件(100)的位置信息； 根据各个所述定位件(100)的位置信息与所述第二定位标记确定所述可移动加工装置 (400)当前的位置信息。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110936184 A 3 零件加工设备及方法 技术领域 0001 本申请涉及机械加工技术领域， 尤其涉及一种零件加工设备及方法。 背景技术 0002 目前， 在机械加工制造领域， 随着工业水平的不断发展， 机械零件的设计要求和水 平不断提高， 对应的加工工艺也逐步变得愈发严苛。

　　12、和复杂。 大型复杂零部件以及大型设备 也应用到了各个关键的领域中。 针对此种大型零部件所需要的超大空间， 原有的设计专用 大型机床加工的方式已经不再适用， 这种方法不能满足现场柔性化加工需求。 而现有的采 用移动AGV搭载机械臂组件的加工方式， 存在柔性化有局限性的问题。 发明内容 0003 本申请针对目前采用移动AGV搭载机械臂组件的加工方式， 存在柔性化有局限性 的问题， 提供了一种零件加工设备及方法。 0004 为了实现上述目的， 本申请采用以下技术方案： 0005 本申请的一个方面提供一种零件加工设备， 包括： 定位组件、 可移动加工装置和零 件固定装置， 以及与所述定位组件和所述可移。

　　13、动加工装置通信连接的控制器； 0006 所述定位组件包括多个定位件， 在所述零件固定装置上形成有供各所述定位件识 别的第一定位标记， 在所述可移动加工装置上形成有供各所述定位件识别的第二定位标 记。 0007 可选地， 各所述定位件环绕所述零件固定装置布置， 以使所述可移动加工装置和 所述零件固定装置均位于各所述定位件之间。 0008 该技术方案的有益效果在于： 通过各定位件环绕零件固定装置布置， 使定位组件 能够检测的区域增大并覆盖待加工零件的多个面， 使可移动加工装置可运动范围增加， 并 使待加工另加可加工的部位增加， 使零件加工的柔性化程度更高。 0009 可选地， 各所述定位件位于所述。

　　14、零件固定装置的同一侧。 0010 可选地， 各所述定位件分布在所述零件固定装置的两个侧面。 0011 可选地， 各所述定位件分布在所述零件固定装置的三个侧面。 0012 可选地， 所述定位件用于主动检测所述第一定位标记和所述第二定位标记位置， 或者所述定位件用于被动接收所述第一定位标记和所述第二定位标记发出的信息。 0013 该技术方案的有益效果在于： 这使得定位件可以通过主动检测或被动接收的方式 检测所述第一定位标记和所述第二定位标记的位置。 0014 可选地， 可移动加工装置包括车体， 以及安装在所述车体上的固定架， 所述固定架 用于将所述车体固定在地面上。 0015 该技术方案的有益效果。

　　15、在于： 可移动加工装置到达加工位置后， 车体通过固定架 固定在地面上， 在进行零件加工时， 可以避免车体随机械臂组件的移动而移动， 进而保证了 零件的加工精度。 说明书 1/9 页 4 CN 110936184 A 4 0016 可选地， 所述固定架为可伸缩机构， 以通过所述固定架固定所述车体； 0017 或者， 所述固定架为具有多个关节可旋转的且可折叠的机构， 以通过所述固定架 固定所述车体； 0018 或者， 在所述可移动加工装置活动的区域内的地面上设置有含铁板件， 以使所述 可移动加工装置可在所述含铁板件上行驶， 在所述可移动加工装置底部设置有磁力结构， 以通过所述磁力结构固定所述车体。。

　　16、 0019 该技术方案的有益效果在于： 可移动加工装置到达加工位置后， 通过固定架将车 体及车体上装载的机械臂组件和零件加工件固定在地面上， 使在进行零件加工过程中， 车 体不会随着机械臂组件运动而产生移动， 进一步增加了零件的加工精度， 当完成零件加工 或需改变加工位置时， 使固定架与地面分离， 以便车体行驶。 0020 可选地， 所述可移动加工装置包括机械臂组件， 所述可移动加工装置包括机械臂 组件， 各所述固定架分布在所述机械臂组件周围。 0021 该技术方案的有益效果在于： 可以保证在零件加工时车体能够得到更稳定的支 撑， 进一步保证了零件的加工精度。 0022 可选地， 在所述车体的。

　　17、底部安装有底盘， 所述底盘为轮式底盘或履带式底盘。 0023 该技术方案的有益效果在于： 底盘的具体形式可以根据路面情况、 所需移动的稳 定性及所需的移动速度来灵活确定。 0024 可选地， 所述底盘刚性连接于所述车体， 或者所述底盘通过悬架连接于所述车体。 0025 该技术方案的有益效果在于： 车体与底盘的连接方式可根据需要灵活选择。 0026 可选地， 所述可移动加工装置包括机械臂组件和车体， 所述机械臂组件包括与所 述车体连接的关节机械臂、 安装在所述关节机械臂上的并联机械臂， 以及安装在所述并联 机械臂的末端的零件加工件。 0027 该技术方案的有益效果在于： 关节机械臂移动灵活可进行。

　　18、各个角度的零件加工， 并联机械臂精度较高能够保证加工精度较高。 0028 可选地， 所述零件加工件为金属切削加工方式的加工主轴， 或者所述零件加工件 为等离子切割机、 线切割机、 打磨机、 焊枪或喷枪， 以进行接触或非接触式加工。 0029 该技术方案的有益效果在于： 零件加工件可以根据需要进行灵活选择。 0030 本申请的另一个方面提供一种零件加工方法， 所述零件加工方法应用上述的零件 加工设备实现， 所述零件加工方法包括： 0031 基于所述定位组件中的所述定位件和所述零件固定装置上的第一定位标记获取 该零件固定装置上当前零件的位置信息； 0032 应用所述零件的位置信息获取目标加工位置信。

　　19、息， 并将该目标加工位置信息发送 至所述可移动加工装置以使该可移动加工装置基于所述目标加工位置信息移动； 0033 基于所述第二定位标记获取所述可移动加工装置当前的位置信息； 0034 根据所述零件的位置信息与所述可移动加工装置当前的位置信息确定所述可移 动加工装置的目标加工运动姿态以使该可移动加工装置应用所述目标加工运动姿态对所 述零件进行加工。 0035 可选地， 所述基于所述定位组件中的所述定位件和所述零件固定装置上的第一定 位标记获取该零件固定装置上当前零件的位置信息， 还包括： 说明书 2/9 页 5 CN 110936184 A 5 0036 控制所述定位组件中的各个所述定位件分别。

　　20、对所述零件固定装置上的第一定位 标记进行识别， 得到对应的多个第一定位标记识别结果； 0037 根据各个所述第一定位标记识别结果确定所述零件固定装置上当前零件的位置 信息。 0038 可选地， 所述基于所述定位组件中的所述定位件和所述零件固定装置上的第一定 位标记获取该零件固定装置上当前零件的位置信息， 还包括： 0039 控制所述零件固定装置获取各个所述定位件的位置信息； 0040 根据各个所述定位件的位置信息与所述第一定位标记确定所述零件固定装置上 当前零件的位置信息。 0041 可选地， 所述基于所述第二定位标记获取所述可移动加工装置当前的位置信息， 包括： 0042 控制所述定位组件中。

　　21、的各个所述定位件分别对所述可移动加工装置上的第二定 位标记进行识别， 得到对应的多个第二定位标记识别结果； 0043 根据各个所述第二定位标记识别结果确定所述可移动加工装置当前的位置信息。 0044 可选地， 所述基于所述第二定位标记获取所述可移动加工装置当前的位置信息， 包括： 0045 控制所述可移动加工装置获取各个所述定位件的位置信息； 0046 根据各个所述定位件的位置信息与所述第二定位标记确定所述可移动加工装置 当前的位置信息。 0047 本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果： 0048 本申请所提供的零件加工设备及方法， 通过采用定位组件， 使定位组件的检测区 域完整覆盖整个待。

　　22、加工区域的任意位置或部分覆盖部分指定加工区域， 进而使控制器能够 根据自由路径控制可移动加工装置移动到加工位置， 柔性化程度较高。 0049 本申请的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显， 或通过 本申请的具体实践可以了解到。 附图说明 0050 为了更清楚地说明本申请具体实施方式的技术方案， 下面将对具体实施方式描述 中所需要使用的附图作简单地介绍。 显而易见地， 下面描述中的附图是本申请的一些实施 方式， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图 获得其他的附图。 0051 图1为本申请实施例提供的零件加工设备的一种实施方式的立体结构。

　　23、示意图； 0052 图2为本申请实施例所提供的可移动加工装置的一种实施方式的立体结构示意 图； 0053 图3为本申请实施例提供的零件加工设备的一种实施方式的主视结构示意图； 0054 图4为本申请实施例提供的零件加工方法的一种实施方式的流程示意图。 0055 附图标记： 0056 100-定位件； 0057 200-待加工零件； 说明书 3/9 页 6 CN 110936184 A 6 0058 300-零件固定装置； 0059 400-可移动加工装置； 0060 410-固定架； 0061 420-车体； 0062 430-机械臂组件； 0063 431-关节机械臂； 0064 432-并。

　　24、联机械臂； 0065 433-零件加工件。 具体实施方式 0066 下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施 例是本申请一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本申请中的实施例， 本领域普通技术 人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本申请保护的范围。 0067 在本申请的描述中， 需要说明的是， 术语 “竖直” 、“水平” 等指示的方位或位置关系 为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本申请和简化描述， 而不是指示或 暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为 对本申请的限制。。

　　25、 0068 在本申请的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安装” 、“相 连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可 以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是 两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述术语在本 申请中的具体含义。 0069 如图1至图3所示， 本申请的一个方面提供一种零件加工设备， 包括： 定位组件、 可 移动加工装置400和零件固定装置300， 以及与所述定位组件和所述可移动加工装置400通 信连接的控制器； 0。

　　26、070 所述定位组件包括多个定位件100， 在所述零件固定装置300上形成有供各所述定 位件100识别的第一定位标记， 在所述可移动加工装置400上形成有供各所述定位件100识 别的第二定位标记。 0071 本申请实施例所提供的零件加工设备， 在使用时， 定位组件的检测范围覆盖整个 待加工区域， 可对整个待加工区域任意位置的识别定位， 定位件100可主动检测第一定位标 记和第二定位标记的位置， 也可使第一定位标记和第二定位标记发出信号， 定位件100通过 接收该信号进行定位； 将待加工零件200装夹在零件固定装置300上， 根据零件固定装置300 上的第一定位标记定位零件固定装置300的位置，。

　　27、 通过待加工零件200上的基准面定位待加 工零件200与零件固定装置300的相对位置， 最终对待加工零件200精确定位， 上述第一定位 标记优选地设置在零件固定装置300的夹具上； 可移动加工装置400可为安装有机械臂组件 430的AGV小车， 也可为其他能够灵活移动的零件加工设备； 控制器根据第一定位标记和第 二定位标记识别定位零件固定装置300和可移动加工装置400的位置后， 控制可移动加工装 置400沿自由路径移动至加工位置， 解算可移动加工装置400与待加工零件200之间的相对 位置， 生成加工轨迹并开始加工零件。 说明书 4/9 页 7 CN 110936184 A 7 0072 本。

　　28、申请实施例所提供的零件加工设备， 通过采用定位组件， 使定位组件的检测区 域完整覆盖整个待加工区域的任意位置或部分覆盖部分指定加工区域， 进而使控制器能够 根据自由路径控制可移动加工装置移动到加工位置， 柔性化程度较高。 0073 可选地， 各所述定位件100环绕所述零件固定装置300布置， 以使所述可移动加工 装置400和所述零件固定装置300均位于各所述定位件100之间。 各定位件100布置在零件固 定装置300周围， 通过各定位件100环绕零件固定装置300布置， 使定位组件能够检测的区域 增大并覆盖待加工零件的多个面， 使可移动加工装置400可运动范围增加， 并使待加工另加 可加工的部。

　　29、位增加， 使零件加工的柔性化程度更高。 0074 可选地， 各所述定位件100位于所述零件固定装置300的同一侧。 0075 可选地， 各所述定位件100分布在所述零件固定装置300的两个侧面。 0076 可选地， 各所述定位件100分布在所述零件固定装置300的三个侧面。 0077 可选地， 所述定位件100用于主动检测所述第一定位标记和所述第二定位标记位 置， 或者所述定位件100用于被动接收所述第一定位标记和所述第二定位标记发出的信息。 这使得定位件可以通过主动检测或被动接收的方式检测所述第一定位标记和所述第二定 位标记的位置。 只要能够实现定位组件检测区域覆盖加工区域以及可移动加工装置。

　　30、400的 运动区域， 定位件100的数量也可以根据零件固定装置300的形状等需要进行选择， 如可使 定位件100有三个、 四个、 五个或六个等等。 0078 可选地， 可移动加工装置400包括车体420， 以及安装在车体420上的固定架410， 固 定架410用于将车体420固定在地面上。 固定架410上可设置定位销机构或磁吸装置等实现 与地面连接； 可移动加工装置400到达加工位置后， 车体420通过固定架410固定在地面上， 在进行零件加工时， 可以避免车体420随机械臂组件430的移动而移动， 进而保证了零件的 加工精度。 0079 可选地， 所述固定架410为可伸缩机构， 以通过所述固。

　　31、定架410固定所述车体420； 0080 或者， 所述固定架410为具有多个关节可旋转的且可折叠的机构， 以通过所述固定 架410固定所述车体420， 如可使固定架410为可在关节处实现旋转和折叠的杆件； 0081 或者， 在所述可移动加工装置400活动的区域内的地面上设置有含铁板件， 以使所 述可移动加工装置400可在所述含铁板件上行驶， 在所述可移动加工装置400底部设置有磁 力结构， 以通过所述磁力结构固定所述车体420， 可移动加工装置400底部设置有磁力结构 时， 可使可移动加工装置400行驶于钢板或其他含铁金属板上。 0082 可移动加工装置400到达加工位置后， 通过固定架410。

　　32、将车体420及车体420上装载 的机械臂组件430和零件加工件433固定在地面上， 使在进行零件加工过程中， 车体不会随 着机械臂组件430运动而产生移动， 进一步增加了零件的加工精度， 当完成零件加工或需改 变加工位置时， 使固定架与地面分离， 以便车体行驶。 0083 可选地， 所述可移动加工装置400包括机械臂组件430， 各所述固定架410分布在所 述机械臂组件430周围。 可以保证在零件加工时车体420能够得到更稳定的支撑， 进一步保 证了零件的加工精度。 当然， 固定架410也可为两个、 三个、 五个、 六个等数量。 0084 可选地， 在所述车体420的底部安装有底盘， 所述底盘。

　　33、为轮式底盘或履带式底盘。 底盘的具体形式可以根据路面情况、 所需移动的稳定性及所需的移动速度来灵活确定。 0085 可选地， 所述底盘刚性连接于所述车体420， 或者所述底盘通过悬架连接于所述车 说明书 5/9 页 8 CN 110936184 A 8 体420。 车体与底盘的连接方式可根据需要灵活选择。 0086 可选地， 所述可移动加工装置400包括机械臂组件430和车体420， 所述机械臂组件 430包括与所述车体420连接的关节机械臂431、 安装在所述关节机械臂431上的并联机械臂 432， 以及安装在所述并联机械臂432的末端的零件加工件433。 关节机械臂移动灵活可进行 各个角度。

　　34、的零件加工， 并联机械臂精度较高能够保证加工精度较高。 0087 可选地， 所述零件加工件433为金属切削加工方式的加工主轴， 或者， 所述零件加 工件433为等离子切割机、 线切割机、 打磨机、 焊枪或喷枪， 以进行接触或非接触式加工。 零 件加工件可以根据需要进行灵活选择。 0088 如图4所示， 本申请的另一个方面提供一种零件加工方法， 所述零件加工方法应用 本申请中的一个或多个实施例中提及的零件加工设备实现， 该零件加工方法的执行主体可 以为所述零件加工设备中的控制器。 0089 具体来说， 所述控制器可以具有通信模块(即通信单元)， 可以与定位件100、 零件 固定装置300、 可移。

　　35、动加工装置400、 客户端设备以及远程的服务器进行通信连接， 实现与所 述服务器的数据传输。 所述服务器可以包括任务调度中心一侧的服务器， 其他的实施场景 中也可以包括中间平台的服务器， 例如与任务调度中心服务器有通信链接的第三方服务器 平台的服务器。 所述的服务器可以包括单台计算机设备， 也可以包括多个服务器组成的服 务器集群， 或者分布式装置的服务器结构。 0090 其中， 所述控制器可以通过与服务器或客户端设备进行通信连接， 来接收用户发 送的零件加工指令， 且该零件加工指令中可以包含有零件的具体加工部位信息， 以使得控 制器在接收到零件加工指令后控制整个零件加工运转， 并在基于所述定位。

　　36、组件中的所述定 位件100和所述零件固定装置300上的第一定位标记获取该零件固定装置300上当前零件的 位置信息后， 根据所述零件加工指令中的零件的具体加工部位信息和当前零件的位置信 息， 确定所述目标加工位置信息， 并控制所述可移动加工装置400运行至该所述目标加工位 置信息对应的位置上， 通过指令的直接获取以及远程命令的接收， 使得控制人员无需到达 现场就能够实现零件加工的具体控制， 能够提高零件加工的效率及可靠性。 0091 以及， 在确定所述可移动加工装置400应用目标加工运动姿态对所述零件进行加 工后， 所述控制器还可以将所述可移动加工装置400的当前状态信息发送至对应的客户端 设备。

　　37、， 以使用户能够实时获知当前零件的加工状态， 并在未于预设时段内收到该状态信息 时， 对所述零件加工设备的运行状态进行异常判断， 以在零件加工设备出现异常时， 及时且 高效的进行预警、 维修或相应处理。 0092 可选地， 所述客户端设备可以包括智能手机、 平板电子设备、 网络机顶盒、 便携式 计算机、 台式电脑、 个人数字助理(PDA)、 车载设备、 智能穿戴设备等。 其中， 所述智能穿戴设 备可以包括智能眼镜、 智能手表、 智能手环等。 0093 所述控制器与所述服务器或者所述客户端设备之间可以使用任何合适的网络协 议进行通信， 这里所述的网络协议可以包含有现有的网络协议(例如可以包括UD。

　　38、P/IP协议、 HTTP协议、 TCP/IP协议、 HTTPS协议等)， 还可以包含有目前尚未开发出的网络协议。 0094 为了使定位组件的检测区域完整覆盖整个待加工区域的任意位置或部分覆盖部 分指定加工区域， 进而使控制器能够根据自由路径控制可移动加工装置移动到加工位置， 柔性化程度较高， 所述零件加工方法具体包含有如下内容： 说明书 6/9 页 9 CN 110936184 A 9 0095 S100： 基于所述定位组件中的所述定位件100和所述零件固定装置300上的第一定 位标记获取该零件固定装置300上当前零件的位置信息。 0096 可选地， 在S100之前， 需要先将零件通过夹具安装。

　　39、到所述零件固定装置300上； 并 更换需要的加工机具到所述可移动加工装置400上。 0097 在S100中， 所述控制器可以根据接收到的所述定位组件中的所述定位件100和所 述零件固定装置300上的第一定位标记对应的信息自行解算得到所述零件固定装置300上 当前零件的位置信息， 也可以直接自所述定位组件接收所述零件固定装置300上当前零件 的位置信息。 0098 S200： 应用所述零件的位置信息获取目标加工位置信息， 并将该目标加工位置信 息发送至所述可移动加工装置400以使该可移动加工装置400基于所述目标加工位置信息 移动。 0099 具体地， 所述可移动加工装置400在获取目标加工位置。

　　40、信息后， 可以自行规划行驶 路线， 并沿该行驶路线到达所述目标加工位置信息对应的位置处。 0100 S300： 基于所述第二定位标记获取所述可移动加工装置400当前的位置信息。 0101 在S300中， 所述控制器可以根据接收到的所述第二定位标记对应的信息自行解算 得到所述可移动加工装置400当前的位置信息， 也可以直接自所述定位组件接收所述可移 动加工装置400当前的位置信息。 0102 S400： 根据所述零件的位置信息与所述可移动加工装置400当前的位置信息确定 所述可移动加工装置400的目标加工运动姿态以使该可移动加工装置400应用所述目标加 工运动姿态对所述零件进行加工。 0103 。

　　41、在上述描述的基础上， 所述定位组件中的多个所述定位件100还可以被划分为主 动检测式和/或被动接收式。 举例来说， 若所述零件固定装置300中设有控制或解算芯片， 能 够自行获取各个所述定位件100的位置信息， 并根据各个所述定位件100的位置信息与所述 第一定位标记确定所述零件固定装置300上当前零件的位置信息， 则所述定位件100可以仅 采用被动接收式的， 即直接接收由零件固定装置300解算得到的当前零件的位置信息， 并将 该零件的位置信息发送至所述控制器。 0104 具体分别参加下述两个S100的具体实现方式和两个S300的具体实现方式： 0105 (一)在S100的一种实施例中， 所述。

　　42、定位组件中的所述定位件100为主动检测式， 则 S100具体包含有如下内容： 0106 S111： 控制所述定位组件中的各个所述定位件100分别对所述零件固定装置300上 的第一定位标记进行识别， 得到对应的多个第一定位标记识别结果。 0107 S112： 根据各个所述第一定位标记识别结果确定所述零件固定装置上当前零件的 位置信息。 0108 (二)在S100的另一种实施例中， 所述定位组件中的所述定位件100为被动接收式， 则S100具体包含有如下内容： 0109 S121： 控制所述零件固定装置300获取各个所述定位件100的位置信息。 0110 S122： 根据各个所述定位件100的位置。

　　43、信息与所述第一定位标记确定所述零件固 定装置300上当前零件的位置信息。 0111 (三)在S300的一种实施例中， 所述定位组件中的所述定位件100为主动检测式， 则 说明书 7/9 页 10 CN 110936184 A 10 S300具体包含有如下内容： 0112 S311： 控制所述定位组件中的各个所述定位件100分别对所述可移动加工装置400 上的第二定位标记进行识别， 得到对应的多个第二定位标记识别结果。 0113 S312： 根据各个所述第二定位标记识别结果确定所述可移动加工装置400当前的 位置信息。 0114 (四)在S300的另一种实施例中， 所述定位组件中的多个所述定位件。

　　44、100为被动接 收式， 则S300具体包含有如下内容： 0115 S321： 控制所述可移动加工装置400获取各个所述定位件100的位置信息。 0116 S322： 根据各个所述定位件100的位置信息与所述第二定位标记确定所述可移动 加工装置400当前的位置信息。 0117 为进一步说明本方案， 本申请还提供一种零件加工方法的具体应用实例， 其中， 待 加工零件安装在零件固定装置300上后， 所述定位件100对检测零件固定装置300的位置并 解算出工件的位置。 可移动加工装置400收到工件位置信息， 运动到待加工位置， 到达后优 选利用固定机构来固定可移动加工装置400。 此时所述定位件100。

　　45、检测可移动加工装置400 并确定其绝对位置， 解算其与零件之间的相对位置。 机械臂生成加工轨迹， 可移动加工装置 400开始加工。 在可移动加工装置400需要加工下一个部位时， 只需重复上述过程即可， 具体 来说， 所述零件加工方法的具体应用实例包含有如下内容： 0118 第一步： 将零件通过夹具安装到所述零件固定装置300上。 0119 第二步： 更换需要的加工机具到可移动加工装置400上。 0120 第三步： 方案A(所述定位组件中的各个定位件100为主动检测式)所述控制器控制 定位组件中的各个定位件100， 扫描零件固定装置300上的特殊定位标记， 解算出零件位置 坐标。 0121 方案。

　　46、B(所述定位组件中的各个定位件100为被动接收式)所述零件固定装置300检 测定位组件中的各个定位件100， 解算出零件位置坐标， 发送给定位组件中的各个定位件 100。 0122 第四步： 所述控制器根据定位组件中的各个定位件100收到的坐标信息， 发送目标 位置给可移动装置， 可移动装置携带机械臂和可移动加工装置400运动到预加工位置。 0123 第五步： 所述固定机构将可移动装置固定住或不固定住(优选将可移动装置固定 住)。 0124 第六步： 方案A(所述定位组件中的各个定位件100为主动检测式)所述控制器控制 定位组件中的各个定位件100， 扫描可移动装置上的特殊定位标记， 解算出可。

　　47、移动装置的位 置坐标。 0125 方案B(所述定位组件中的各个定位件100为被动接收式)所述可移动装置检测定 位组件中的各个定位件100， 解算出自身的位置坐标。 0126 第七步： 所述控制器， 根据可移动装置的位置坐标解算出可移动加工装置400位置 坐标， 结合零件位置坐标， 解算出可移动加工装置400的加工运动姿态， 开始加工。 0127 第八步： 重复第二步至第七步， 直至零件所有部位加工完成。 0128 其中， 所述特殊定位标记为预先在零件固定装置300、 可移动装置上做的固定标 记。 说明书 8/9 页 11 CN 110936184 A 11 0129 所述零件和可移动加工装置4。

　　48、00之间的相对位置关系， 通过下述的方式得到： 零件 通过零件固定装置300上的夹具定位， 可以得到零件和零件固定装置300的相对位置关系； 定位组件中的各个定位件100通过主动检测或被动接收， 可解算出零件固定装置300、 可移 动装置的位置坐标； 经过空间位置变换控制器可解算可移动加工装置400相对于可移动装 置的位置； 进而解算出零件相对于可移动加工装置400的位置； 控制器最终解算出加工位置 的加工运动姿态， 进行零件的加工。 0130 基于上述内容， 本申请还提供一种用于实现本申请中一个或多个实施例中提及的 零件加工方法的控制器， 所述控制器具体包含有如下内容： 0131 零件位置获。

　　49、取模块， 用于基于所述定位组件中的所述定位件100和所述零件固定 装置300上的第一定位标记获取该零件固定装置300上当前零件的位置信息； 0132 移动控制模块， 用于应用所述零件的位置信息获取目标加工位置信息， 并将该目 标加工位置信息发送至所述可移动加工装置400以使该可移动加工装置400基于所述目标 加工位置信息移动； 0133 可移动加工装置位置获取模块， 用于基于所述第二定位标记获取所述可移动加工 装置400当前的位置信息； 0134 加工控制模块， 用于根据所述零件的位置信息与所述可移动加工装置400当前的 位置信息确定所述可移动加工装置400的目标加工运动姿态以使该可移动加工装。

　　50、置400应 用所述目标加工运动姿态对所述零件进行加工。 0135 其中， 所述控制器的硬件实现中可以具体包含有如下内容： 0136 通信接口、 处理器、 存储器和总线； 其中， 所述处理器、 存储器、 通信接口通过所述 总线完成相互间的通信； 所述通信接口用于实现与定位件100、 零件固定装置300、 可移动加 工装置400、 客户端设备以及远程的服务器等相关设备之间的信息传输； 该控制器的硬件形 式可以是台式计算机、 平板电脑及移动终端等， 本实施例不限于此。 在本实施例中， 该控制 器可以参照实施例中的零件加工方法的实施例， 以及， 零件加工设备的实施例进行实施， 其 内容被合并于此， 重。